Alle fag › Robotikk › Robotkonfigurasjoner

Robotkonfigurasjoner

Ulike robottyper passer til ulike oppgaver. En leddarm (artikulert) har flest frihetsgrader og er svært fleksibel, en SCARA er stiv vertikalt og ettergivende horisontalt og derfor rask til plukk-og-plasser i et plan, mens en kartesisk (gantry) robot har rette, uavhengige akser som gjør den enkel å styre nøyaktig.

SCARA: rask plukk-og-plasser i et plan\text{SCARA: rask plukk-og-plasser i et plan}typisk bruksområde
Kartesisk: rette akser, høy nøyaktighet\text{Kartesisk: rette akser, høy nøyaktighet}typisk bruksområde

Symboler

RRrevolutt ledd (roterer)
PPprismatisk ledd (forskyves lineært)

Eksempel

En RRR-arm har tre revolutte ledd, alle roterende:

En typisk leddarm-konfigurasjon.

Flere frihetsgrader er ikke alltid bedre – en SCARA er ofte raskere og billigere for en oppgave i et plan.
Øv på robotsystemer gratis →

← Jacobimatrise og singularitet · Enkodere →

Del av Robotikk: Robotsystemer.