Alle fag › Robotikk › Jacobimatrise og singularitet

Jacobimatrise og singularitet

Jacobimatrisen knytter leddhastighetene til verktøyets hastighet: en liten endring i leddvinklene gir en tilsvarende endring i verktøyets posisjon, skalert med $J$ . En singularitet er en konfigurasjon der $J$ mister rang, slik at selv en liten ønsket verktøyhastighet krever urealistisk store leddhastigheter.

\dot{\mathbf x}=J(\mathbf q)\,\dot{\mathbf q}

Jacobimatrisen relaterer leddhastighet til verktøyhastighet

Symboler

$J(\mathbf q)$	Jacobimatrisen
$\dot{\mathbf q}$	leddhastigheter
$\dot{\mathbf x}$	verktøyets hastighet

Eksempel

En 6-akset arm med 6 oppgavefrihetsgrader:

$J$ er $6\times6$ ; mister den rang, oppstår en singularitet.

Nær en singularitet blir leddhastighetene urealistisk store selv for en liten verktøyhastighet.

Øv på kinematikk gratis →

← Inverskinematikk (2 ledd) · Robotkonfigurasjoner →

Del av Robotikk: Kinematikk.