Alle fag › Robotikk › Inverskinematikk (2 ledd)

Inverskinematikk (2 ledd)

Inverskinematikk går motsatt vei av foroverkinematikk: gitt en ønsket verktøyposisjon, finner vi leddvinklene som gir den. For en planar 2-leddsarm løses θ2\theta_2 med cosinussetningen, og løsningen kan gi to muligheter (albue opp eller albue ned) eller ingen løsning hvis målet ligger utenfor arbeidsområdet.

cos⁡θ2=x2+y2−L12−L222L1L2\cos\theta_2=\dfrac{x^2+y^2-L_1^2-L_2^2}{2L_1L_2}cosinussetningen løst for \theta_2

Symboler

x, yx,\ yønsket verktøyposisjonm
L1, L2L_1,\ L_2leddlengderm
θ2\theta_2albuevinkel°

Eksempel

L1=1L_1=1 m, L2=0,6L_2=0{,}6 m, mål (1,2, 0,4)(1{,}2,\ 0{,}4) m:

cos⁡θ2≈0,200⇒θ2≈78,5°\cos\theta_2\approx0{,}200 \Rightarrow \theta_2\approx78{,}5°.

Sjekk alltid at målet ligger innenfor arbeidsområdet ∣L1−L2∣≤r≤L1+L2|L_1-L_2|\le r\le L_1+L_2 før du løser IK.
Øv på kinematikk gratis →

← Foroverkinematikk · Jacobimatrise og singularitet →

Del av Robotikk: Kinematikk.