Alle fag › Robotikk › Foroverkinematikk

Foroverkinematikk

Foroverkinematikk regner ut verktøyets posisjon og orientering direkte fra de kjente leddvinklene. For en planar 2-leddsarm summeres bidraget fra hvert ledd med enkel trigonometri. Dette er alltid entydig: gitt leddvinklene, er det bare én mulig verktøyposisjon.

x=L1cos⁡θ1+L2cos⁡(θ1+θ2)x=L_1\cos\theta_1+L_2\cos(\theta_1+\theta_2)x-koordinat for en planar 2-leddsarm
y=L1sin⁡θ1+L2sin⁡(θ1+θ2)y=L_1\sin\theta_1+L_2\sin(\theta_1+\theta_2)y-koordinat for samme arm

Symboler

L1, L2L_1,\ L_2leddlengderm
θ1, θ2\theta_1,\ \theta_2leddvinkler°

Eksempel

L1=L2=1L_1=L_2=1 m, θ1=0\theta_1=0, θ2=90°\theta_2=90°:

x=1+cos⁡90°=1x=1+\cos90°=1, y=0+sin⁡90°=1y=0+\sin90°=1.

Foroverkinematikk har alltid nøyaktig én løsning – det er inverskinematikk som kan ha flere.
Øv på kinematikk gratis →

← Euler-vinkler og kvaternioner · Inverskinematikk (2 ledd) →

Del av Robotikk: Kinematikk.