Alle fag › Robotikk › Enkodere

Enkodere

En enkoder måler et robotledds vinkelposisjon. En inkrementell enkoder teller pulser fra et referansepunkt og må «hjemmes» etter hver oppstart, mens en absolutt enkoder gir vinkelen direkte, også rett etter et strømbrudd, men koster mer. Oppløsningen til en absolutt enkoder avhenger av hvor mange biter den har.

\Delta\theta=\dfrac{360^\circ}{2^n}

minste vinkeloppløsning for en n-bits absolutt enkoder

Symboler

$n$	antall biter
$\Delta\theta$	vinkeloppløsning	°

Eksempel

$n=12$ bit:

$\Delta\theta=360/2^{12}=360/4096\approx0{,}088°$ .

Inkrementelle enkodere må hjemmes etter strømbrudd – absolutte husker vinkelen direkte.

Øv på robotsystemer gratis →

← Robotkonfigurasjoner · Girkasse og moment →

Del av Robotikk: Robotsystemer.