Alle fag › Robotikk › Girkasse og moment

Girkasse og moment

De fleste robotledd drives av en elektrisk motor gjennom en girkasse som øker momentet og reduserer hastigheten. Utgangsmomentet er motormomentet multiplisert med utvekslingen og virkningsgraden, som alltid er mindre enn 1 fordi noe energi går tapt som friksjon og varme i giret.

τut=τinn⋅N⋅η\tau_{ut}=\tau_{inn}\cdot N\cdot\etamoment ut av en girkasse

Symboler

τinn\tau_{inn}motormoment inn på giretNm
NNutveksling (girforhold)
η\etavirkningsgrad

Eksempel

τinn=0,6\tau_{inn}=0{,}6 Nm, N=100N=100, η=0,85\eta=0{,}85:

τut=0,6⋅100⋅0,85=51\tau_{ut}=0{,}6\cdot100\cdot0{,}85=51 Nm.

Ikke glem virkningsgraden η\eta – det virkelige utgangsmomentet er alltid litt mindre enn τinn⋅N\tau_{inn}\cdot N.
Øv på robotsystemer gratis →

← Enkodere

Del av Robotikk: Robotsystemer.